机器人关节用摆线包络精密减速器的工作原理是什么？

 机器人关节用摆线包络精密减速器，主要基于摆线针轮传动原理来工作。

 该减速器关键部件包括输入轴、摆线轮、针齿壳以及输出轴。运作时，输入轴驱使偏心轴开始转动，进而带动摆线轮做起偏心运动。摆线轮的齿形别具一格，呈现为特殊的摆线曲线样式，它与针齿壳内的针齿相啮合。

 随着输入轴持续转动，摆线轮于针齿壳里进行行星运动，因其自身几何特性与运动轨迹，会产生一个减速比，这个减速比是由摆线轮与针齿的齿数差值等要素确定，像摆线轮齿数设为Z1，针齿齿数是Z2，减速比便约为（Z2-Z1）/Z1。

 摆线轮自转通过输出机构（诸如等距分布的柱销等）传导至输出轴，成功把输入的高速小扭矩运作转化为低速大扭矩输出，以此准确控制机器人关节动作与施力。得益于摆线轮和针齿精密配合，高精度得以保证，减少回程误差与运动间隙，稳固机器人关节运行。