机器人关节用摆线包络精密减速器与谐波减速器相比，在柔顺控制方面有何不同？

 机器人关节用摆线包络精密减速器与谐波减速器在柔顺控制方面存在差异。

 机器人关节用摆线包络精密减速器结构刚性相对较高，它通过摆线轮与针齿的啮合传动，传递较大扭矩，在柔顺控制时，响应速度相对较慢，但承载能力强，适用于对刚性和承载要求高的场合。

 而谐波减速器依靠柔轮的弹性变形来传递运动，结构相对更柔顺，响应速度快，在柔顺控制方面更具优势，能实现更精细的动作控制，但承载能力有限。所以在实际应用中，需根据机器人的任务需求，选择合适的减速器以实现柔顺控制效果。